JoyIn 机器人控制

通过官方 OpenAPI 控制 JoyIn AI 机器人。支持 W-1 (Walle) 和 M-1 (Mini) 机器人。

设置

OpenClaw 配置

将以下内容添加到 ~/.openclaw/openclaw.json：

json5
{
skills: {
entries: {
joyin-robot-control: {
enabled: true,
apiKey: YOURAUTHKEY,
env: {
JOYINAPIBASE: https://api-open-test.joyin-ai.com,
JOYINAUTHKEY: YOURAUTHKEY,
JOYINDEVICESN: YOURDEVICESN,
JOYINDEVICETYPE_ID: 3
}
}
}
}
}

完整模板请参见 {baseDir}/openclaw.config.example.json5。

环境变量

变量	必需	描述
JOYINAPIBASE	是	API 基础 URL（测试环境：https://api-open-test.joyin-ai.com）
JOYINAUTHKEY

是 | 授权密钥（请联系 JoyIn 工作人员获取） | | JOYINDEVICESN | 是 | 目标设备序列号 | | JOYINDEVICETYPE_ID | 否 | 3 表示 Walle（默认），2 表示 Mini |

OpenClaw 在代理运行时通过 skills.entries.*.env 注入这些变量。它们仅限于运行范围，不会泄露到全局 shell 环境中。

工具

python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py [options]

代理工作流规则（重要）

在发送任何机器人命令之前，始终运行 preflight。 这将检查设备是否在线、电池电量以及当前工作模式。

决策流程：

1. 1. 运行：python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py preflight
2. 检查结果：

- ready: false → 告知用户原因（离线/OTA/电量低）。不要发送命令。 - ready: true，带有当前模式的note → 告知用户，然后继续。 - ready: true，空闲 → 继续执行命令。

1. 3. 执行请求的命令。
2. 向用户报告结果。

状态感知行为：

current_status	含义	操作
offline	设备未连接	告知用户。不要发送命令。
idle

就绪 | 正常继续。 | | follow | 跟随某人 | 在发送冲突命令（例如 remote_control）前发出警告。先使用 stop。 | | remote_control | 摇杆激活 | 已处于遥控模式。可直接发送移动命令。 | | patrol | 巡逻中 | 在中断前发出警告。先使用 stop。 | | go_charge | 返回充电桩 | 在中断前发出警告。 | | guard | 监控中 | 在中断前发出警告。 | | ota | 固件更新中 | 不要发送任何命令。等待。 | | build_map | 构建 SLAM 地图 | 不要中断。 | | active_action | 执行动作 | 与跟随冲突。如有需要，先使用 stop。 |

电池规则：

• - < 10% 且未充电 → 建议在任何移动前使用 charge 命令。
• < 5% → 拒绝移动命令，仅允许 charge 和 status。

快速示例

bash

始终先运行预检检查

python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py preflight

向前移动机器人

python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py move --direction forward

停止所有移动

python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py stop

让机器人说话

python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py tts --text 你好，我是你的机器人助手

检查设备状态（电池、在线、充电）

python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py status

获取实时视频流 URL

python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py livepull_url

---

命令参考

1. 移动 — 遥控

进入/退出遥控模式：

bash
python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py rcenter
python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py rcexit

底盘移动（8 个方向，约 100ms 间隔持续发送，命令停止时机器人停止）：

bash
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py move --direction forward
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py move --direction backward
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py move --direction left
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py move --direction right
python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py move --direction leftup
python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py move --direction rightup
python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py move --direction leftdown
python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py move --direction rightdown

停止底盘移动

python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py movestop

头部控制（仅 Walle） — 上/下/左/右，约 100ms 持续发送：

bash
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py head --direction up
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py head --direction down
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py head --direction left
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py head --direction right
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py head --direction stop

手臂控制（仅 Walle） — leftarm 或 rightarm：

bash
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py arm --side left --direction up
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py arm --side left --direction down
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py arm --side left --direction stop
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py arm --side right --direction up
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py arm --side right --direction stop

复位位置（仅 Walle）：

bash
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py reset --target all # 复位所有
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py reset --target head # 仅复位头部
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py reset --target arm # 仅复位手臂

2. 固定动作（仅 Mini）

bash
python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py caron # 上车
python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py caroff # 下车
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py standup # 站立
python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py bootoff # 收脚
python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py booton # 卡脚
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py hello # 打招呼
python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py hellooff # 收手
python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py headup # 抬头
python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py headdown # 回头（低头）
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py charge # 回充电桩
python3 {baseDir}/scripts/robotcmd.py chargestop # 停止回充

3. 紧急停止

bash
python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py stop # 急停，停止所有移动和功能

4. 语音 — TTS

bash

在设备扬声器上播放文本

python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py tts --text 你好世界

播放文本后关闭麦克风（keep_silent=1）

python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py tts --text 请安静 --keep-silent

5. 设备状态与预检

bash

预检检查（在任何命令前始终运行此命令）

python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py preflight

返回：ready (bool), currentstatus, battery, ischarging, issues[], suggestion

获取原始设备