RDK X5 Camera — 摄像头配置与图像采集

已适配摄像头

类型	型号	接口
MIPI CSI	IMX219, IMX415, IMX477, OV5647, F37, GC4663	CAM 0/1
MIPI 双目

SC230ai, SC132gs | CAM 0 + 1 | | USB | 任何 UVC 兼容（MJPEG/YUYV） | /dev/videoX | | 深度相机 | Intel RealSense, ZED, Orbbec Gemini | USB 3.0 |

操作步骤

1. 启动 MIPI 摄像头

⚠️ 严禁带电插拔 MIPI 摄像头，否则烧坏模组。先断电再接线。

bash
source /opt/tros/humble/setup.bash

单路 MIPI

ros2 launch mipicam mipicam.launch.py

双路 MIPI（需两个 CSI 接口都接上）

ros2 launch mipicam mipicamdualchannel.launch.py

第二路需要 remap topic

ros2 run mipicam mipicam --ros-args --remap /imageraw:=/imageraw_alias

2. 启动 USB 摄像头

bash
source /opt/tros/humble/setup.bash

步骤 1: 确认设备节点

ls /dev/video* v4l2-ctl --list-devices

步骤 2: MJPEG 模式（推荐，低 CPU 占用）

ros2 launch hobotusbcam hobotusbcam.launch.py \ usbvideodevice:=/dev/video0

步骤 2 备选: YUYV→RGB 模式（兼容性更广）

ros2 launch hobotusbcam hobotusbcam.launch.py \ usbvideodevice:=/dev/video0 \ usbpixelformat:=yuyv2rgb \ usbimagewidth:=640 usbimageheight:=480

3. 启动双目深度摄像头

RealSense:
bash
sudo apt-get install ros-humble-librealsense2 ros-humble-realsense2- -y
ros2 launch realsense2camera rslaunch.py \
enablergbd:=true enablesync:=true \
aligndepth.enable:=true enablecolor:=true enable_depth:=true

ZED:
bash
source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 launch hobotzedcam pubstereoimgs.launch.py need_rectify:=true

4. Web 浏览器预览

bash
source /opt/tros/humble/setup.bash

编码 + WebSocket

ros2 launch hobotcodec hobotcodec_encode.launch.py & ros2 launch websocket websocket.launch.py \ websocketimagetopic:=/image_jpeg \ websocketonlyshow_image:=true

浏览器访问 http://:8000 查看画面。

5. ISP 图像调参

bash
cd /app/multimediasamples/tuningtool
make && sudo ./run_tuning.sh

用于调整白平衡、曝光、降噪等 ISP 参数（C 源码需先编译）。

6. 停止所有摄像头服务

bash
pkill -f ros2.cam ; pkill -f ros2.websocket ; pkill -f ros2.*codec

排查故障

现象	原因	解决
/dev/video* 无设备	USB 未识别或 MIPI 未接好	检查物理连接；dmesg \	tail 查看内核日志
启动报 Open camera failed

设备节点错误或被占用 | fuser /dev/video0 查看占用进程，kill 后重试 | | Web 页面无画面 | WebSocket 未启动或端口被占 | 确认 websocket 节点运行中：ros2 node list | | MIPI 画面全黑 | 排线松动或型号不匹配 | 断电重新插拔排线；检查 dmesg 中 sensor probe 日志 | | USB 帧率低 | YUYV 模式 CPU 占用高 | 切换为 MJPEG 模式，或降低分辨率 |