RDK X5 TROS — TogetheROS.Bot 机器人开发

所有tros包安装在/opt/tros/humble/，共43个包、136个launch文件。

前置准备

bash

每个终端必须source

source /opt/tros/humble/setup.bash

预装包速查表

感知算法（17个）

包名	功能
dnnnodeexample	YOLO/分类/分割通用推理
mono2dbodydetection

人体2D检测 |

| mono3dindoordetection | 室内3D检测 | | faceagedetection | 人脸年龄检测 | | facelandmarksdetection | 人脸关键点 | | handgesturedetection | 手势检测 | | handlmkdetection | 手部关键点 | | hobotfalldowndetection | 跌倒检测 | | hobot_dosod | 开放词汇检测(DOSOD) | | hobotyoloworld | YOLO-World开放词汇 | | parking_perception | 停车场感知 | | mono_mobilesam | MobileSAM分割 | | mono_edgesam | EdgeSAM轻量分割 | | elevation_net | 高程估计 | | mono_pwcnet | 光流估计 | | reid | 行人重识别 | | clip_manage | CLIP图文匹配 |

传感器驱动（6个）

包名	功能
mipicam	MIPI摄像头
hobotusb_cam

USB摄像头 |

| hobotzedcam | ZED双目 | | hobot_stereonet | 双目深度估计 | | imu_sensor | IMU | | hobot_audio | 音频采集 |

处理与输出（8个）

包名	功能
hobotcodec	图像编解码
hobotcv

硬件加速图像处理 |

| hobot_hdmi | HDMI显示 | | hobotimagepublisher | 图片发布（测试） | | hobot_visualization | 可视化叠加 | | websocket | Web展示(port 8000) | | hobotrtspclient | RTSP拉流 | | hobot_vio | 视频IO |

应用方案（6个）

包名	功能
hobotllamacpp	端侧LLM大模型
audiocontrol

语音控制 |

| audio_tracking | 声源追踪 | | body_tracking | 人体追踪 | | gesture_control | 手势控制 | | parking_search | 智能车位搜索 |

工具包（6个）

hobotshm（零拷贝共享内存）、troslowpassfilter、trosperceptionfusion、dstereooccnet等。

常用Pipeline

摄像头 + YOLO + Web

bash ros2 launch dnnnodeexample dnnnodeexample.launch.py \ dnnexampleconfig_file:=config/yolov5sworkconfig.json \ dnnexampleimagewidth:=640 dnnexampleimageheight:=480

人脸关键点 + Web

bash ros2 launch facelandmarksdetection bodydetfacelandmarksdet.launch.py

DOSOD开放词汇

bash ros2 launch hobot_dosod dosod.launch.py

SAM分割

bash ros2 launch mono_mobilesam sam.launch.py

LLM大模型

bash ros2 launch hobotllamacpp hobotllamacpp.launch.py

ROS2管理命令

bash
ros2 topic list # 所有话题
ros2 topic hz /image_raw # 话题频率
ros2 topic echo /ai_msg --no-arr # 打印数据
ros2 node list # 运行中节点
ros2 node info /mipi_cam # 节点详情
ros2 service list # 服务列表
ros2 param list # 参数列表

查看launch文件

bash
ls /opt/tros/humble/share//launch/

自定义开发

bash
mkdir -p ~/trosws/src && cd ~/trosws/src
ros2 pkg create mynode --build-type amentpython --dependencies rclpy
cd ~/tros_ws && colcon build
source install/setup.bash
ros2 run mynode mynode

排查故障

现象	原因	解决
Package not found	未source环境	source /opt/tros/humble/setup.bash
节点启动后立即退出

依赖节点未启动（如缺摄像头） | 先启动摄像头节点，再启动算法节点 | | topic无数据 | 节点间topic名称不匹配 | ros2 topic list检查；用--remap对齐 | | 共享内存报错 | hobot_shm配置问题 | 检查/dev/shm空间：df -h /dev/shm |