🦐 SOARM 控制技能

使用现有的 SOARM API 直接控制机械臂。

⚙️ 配置说明

默认本地设置（同一台机器时）：

• - API 基础 URL：http://127.0.0.1:8000

🔍 关键 API 及示例

读取当前状态

bash
curl -sS http://127.0.0.1:8000/joints

返回当前关节值和 XYZ 末端执行器位置。

通过关节角度移动到指定位置

bash
curl -sS -X POST http://127.0.0.1:8000/move/joints \
-H Content-Type: application/json \
-d {angles:[0,0,0,0,0,0]}

参数说明：

• - 关节顺序：shoulderpan（肩部旋转）、shoulderlift（肩部抬升）、elbowflex（肘部弯曲）、wristflex（腕部弯曲）、wrist_roll（腕部旋转）、gripper（夹爪）
• 前 5 个关节使用 度（deg）
• 夹爪使用 0-100 范围

固定位置：

示例：

回到 initial（初始位置）：

bash
curl -sS -X POST http://127.0.0.1:8000/move/joints \
-H Content-Type: application/json \
-d {angles:[0,-104,95,65,-95,10]}

回到 top_down（俯视位置）：

bash
curl -sS -X POST http://127.0.0.1:8000/move/joints \
-H Content-Type: application/json \
-d {angles:[0,-50,30,90,-95,70]}

通过 XYZ 坐标移动

bash
curl -sS -X POST http://127.0.0.1:8000/move/xyz \
-H Content-Type: application/json \
-d {x:0.2,y:0.0,z:0.2}

参数说明：

• - x：前进/后退（正数 = 前进）
• y：左/右（正数 = 向左）
• z：上/下（正数 = 向上）
• 数值单位为米

触发抓取任务

bash
curl -sS -X POST http://127.0.0.1:8000/pick

返回：

• - ok：如果任务被接受则为 true
• message：抓取任务已启动
• 如果另一个抓取任务正在运行，则返回 HTTP 409

🐙 我可以运行的快速命令

回到初始位置

回到俯视位置

读取当前位置

🛠️ 设置说明

1. 1. 整理技能目录

bash
├── references
│   └── so101newcalib.urdf # 从 TheRobotStudio 下载
├── scripts
│   ├── best.pt # yolo11n 模型
│   ├── controlsoarmjoints.py
│   ├── movesoarmtoxyzpinocchio.py
│   ├── readsoarmjoints.py
│   ├── soarm_api.py
│   └── start_server.sh
└── SKILL.md

1. 2. 准备 lerobot 环境
2. 启动服务器